Der Ursprung Villingens als Gründung der Zähringer lässt sich bis heute am markanten Stadtbild mit seinen ehemals vier Tortürmen ablesen.
Schon früh war man sich des historischen Erbes der alten Reichsstadt bewusst: die Sammlungen der im Jahr 1876 gegründeten Städtischen Altertümersammlung bilden das Herz der stadtgeschichtlichen Abteilung.